Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

ignition camera sensor


check camera_sensor.sdf at example worlds

don’t forget world sensors plugin

<plugin
  filename="ignition-gazebo-sensors-system"
  name="ignition::gazebo::systems::Sensors">
  <render_engine>ogre2</render_engine>
</plugin>

<sensor name="camera" type="camera">
    <camera>
    <horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
    <image>
        <width>320</width>
        <height>240</height>
    </image>
    <clip>
        <near>0.1</near>
        <far>100</far>
    </clip>
    </camera>
    <always_on>1</always_on>
    <update_rate>15</update_rate>
    <visualize>true</visualize>
    <topic>/vehicle/front_camera</topic>
</sensor>
ign topic --list | grep camera
# result
/gui/camera/pose
/vehicle/camera_info
/vehicle/front_camera

# info
ign topic --info --topic /vehicle/front_camera
Publishers [Address, Message Type]:
  tcp://172.18.0.1:45921, ignition.msgs.Image

# echo
ign topic --echo -t /vehicle/front_camera

# msg
ign msg --info ign_msgs.Image
Name: ignition.msgs.Image
File: ignition/msgs/image.proto

message Image {
  .ignition.msgs.Header header = 1;
  uint32 width = 2;
  uint32 height = 3;
  uint32 step = 4;
  bytes data = 5;
  .ignition.msgs.PixelFormatType pixel_format_type = 6;
}

ignition image_display#

Add ImageDisplay to sdf#

  • Add ImageDisplay plugin under gui tag
    <plugin filename="ImageDisplay" name="Image Display">
        <ignition-gui>
            <property key="state" type="string">docked</property>
        </ignition-gui>
    </plugin>
    

ros2 bridge#

ros_gz_bridge

https://github.com/gazebosim/ros_gz/tree/humble/ros_gz_bridge

don’t forget to hit play, or Gazebo Sim won’t generate any images

terminal2
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /vehicle/front_camera@sensor_msgs/msg/Image@ignition.msgs.Image
terminal3
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /vehicle/front_camera